Stereolabs ZED - YOLO 安装

一. Stereolabs ZED SDK下载安装

1.下载适合平台的SDK https://www.stereolabs.com/developers/release/
2.安装SDK
Windows:
下载适用于Windows 的ZED SDK并运行安装程序。

Linux(Ubuntu):
在Linux上，下载适用于Linux 的ZED SDK并从终端启动.run文件。

  chmod +x ZED_SDK_Linux_*.run
./ZED_SDK_Linux_*.run

安装完成后，从NVIDIA网站下载CUDA 9或CUDA 10（取决于所选的SDK安装程序）并将其安装在您的系统上。

重新启动计算机以完成安装。

3. 启动 ZED Explorer 测试
   位置：
   Windows: C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Explorer.exe
   Ubuntu: /usr/local/zed/tools/ZED Explorer
   
4. 启动 ZED Depth Viewer
   位置：
   Windows: C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Depth Viewer.exe
   Ubuntu: /usr/local/zed/tools/ZED Depth Viewer
   
   更多例子：https://github.com/stereolabs/zed-examples

   二. Stereolabs ZED - YOLO 3D in Python

   ZED 的YOLO识别

有两种方案

方案一：YOLO现在支持ZED！直接使用，可以识别，但是没有距离

具体安装过程参照 https://github.com/stereolabs/zed-yolo
前提条件：安装cudnn，OPencv，Cmake，ZED SDK

1.安装 yolo v3
2.在yolov3的darknet 文件夹下运行下面命令 （-c 0是默认摄像头，-c 1 是ZED）

./darknet detector demo cfg/coco.data cfg/yolov3.cfg yolov3.weights -c 1

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方案二：stereolabs的驱动可以识别并测距离

安装过程参照如下

前期准备

• Windows 7 64bits or later, Ubuntu 16.04
• ZED SDK https://www.stereolabs.com/developers and its dependencies (CUDA)
• ZED Python 3 wrapper
  (参照上述网址可解决）

安装 ZED Python

下载安装 ZED Python wrapper ，
可以使用这些示例 sample.

安装 Darknet

安装stereolabs提供的yolo https://github.com/stereolabs/zed-yolo

• 下载

• 编译

  cd libdarknet
  make -j4

下载权重

• 使用 Yolov3 tiny 权重

  wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights

运行程序

启动脚本：

python3 darknet_zed.py

可以改变参数：

python3 darknet_zed.py -c <config> -w <weight> -m <meta> -t <threshold> -s <svo_file>

例如：

python3 darknet_zed.py -c cfg/yolov3.cfg -w yolov3.weights -m cfg/coco.data -t 0.5

展示帮助：

python3 darknet_zed.py -h